意外と MoveIt! の Topic ハンドラのサンプルがないので。 なお、最近、ROS Indigo になって、MoveIt!のクラスライブラリも大きく刷新されたのらしく、サンプルがことごとくコンパイルできなくなっちゃってます。それもあってあまり親切な解説はないのですが…